Quins robots es van utilitzar per eliminar les conseqüències a Txernòbil

2024 Autora: Seth Attwood | [email protected]. Última modificació: 2023-12-16 16:00

La sèrie "Txernòbil" es troba amb confiança a la part superior de totes les valoracions possibles de les millors estrenes del 2019. Molts van valorar la minuciositat amb què els creadors van abordar la reconstrucció de les tràgiques circumstàncies de l'accident de la central nuclear. Tanmateix, no tot a la sèrie és tan fluid, i el públic va cridar l'atenció sobre molts detalls que clarament no es corresponien amb la realitat.

Un d'ells va ser el tema de l'ús de robots per eliminar les conseqüències d'un desastre. El seu paper en el que està passant sembla episòdic, encara que en realitat es notava molt més. Els manipuladors MF-2 i MF-3 encarregats urgentment a la República Federal d'Alemanya no estaven dissenyats per a aquestes dosis de radiació i van fallar ràpidament.

A continuació, en el treball van participar especialistes del principal centre de robòtica de l'URSS, l'Institut Central d'Investigació de Robòtica i Cibernètica Tècnica de Leningrad (TsNII RTK), ja encapçalat pel llegendari Yevgeny Yurevich.

Yurevich, que es diu el pare de la robòtica domèstica, va començar amb el desenvolupament d'un sistema automatitzat d'aterratge suau per a la primera nau espacial multiseient tripulada Voskhod, i el 1968 va dirigir la seva pròpia Oficina de Disseny de Cibernètica Tècnica, de la qual l'Institut Central d'Investigació. de RTK va créixer posteriorment. Va ser aquí on el 29 de maig de 1986 va arribar tan aviat com sigui possible -el 15 de juny- l'ordre de desenvolupar i lliurar un conjunt de "mitjans robòtics per a l'eliminació mecanitzada de residus del territori d'una central nuclear".

Reconeixement in situ

Tal com ens van dir a l'RTK, el complex va rebre el nom de "Gamma". S'havia previst incloure un robot de reconeixement, un robot pick-up, un robot de transport i un centre de control. L'explorador ha d'examinar la zona a netejar i esbrinar la situació de radiació, després del qual el robot pick-up podria començar a recollir objectes i carregar-los en un vehicle de transport. Yurevich va volar a Txernòbil.

Estudiant la situació in situ, va coordinar contínuament la feina dels seus companys de Leningrad, que treballaven en aquell moment, sense exagerar, les 24 hores del dia, en dos torns de 12 hores. L'RTK ens va explicar com es va organitzar el procés: “Primer, el dissenyador en cap va aclarir a l'estació les especificitats de la feina a fer i els requisits corresponents als robots. Aquestes dades es van transferir als desenvolupadors per telèfon. Després de la discussió, es van fer les principals solucions tècniques i es va determinar el termini de lliurament del següent robot. Els robots fabricats es van lliurar amb vols especials a Kíev.

El treball dels enginyers de la mateixa estació es va organitzar amb l'ajuda d'equips de 15-20 persones que es van substituir. "Només es van incloure voluntaris a les expedicions", ha subratllat l'RTK. Estaven allotjats en una antiga llar d'infants, a unes desenes de quilòmetres de l'estació, on hi havia la seu per a l'eliminació de les conseqüències de l'accident.

El primer que va arribar aquí va ser l'avió de reconeixement de rodes RR-1, que va fer mesures del nivell de radiació i va eliminar zones massa perilloses per a les persones. Durant uns quants dies, el robot va examinar la sala de turbines de la tercera unitat de potència i el passadís de el "mateix" quart, treballant en zones on la radiació arribava a 18.000 R / h. Els robots lleugers van ser lliurats manualment pels mateixos operadors.

No obstant això, a les teulades, on era impossible o massa perillós l'accés a la gent, es baixaven amb helicòpters, en contenidors de fusta contraxapada, traslladant l'altre extrem del cable de control al terrat adjacent, on eren rebuts pels operaris de la Central. Institut de Recerca de RTK.

RR-1

Pes: 39 kg, velocitat: 0,2 m/s. Treballada: del 17 de juny al 4 de juliol de 1986 (RR-1), del 27 de juny al 6 de juliol de 1986 (RR-2). Robot de reconeixement amb rodes equipat amb una càmera de televisió i un dosímetre per a un rang de 50 a 10.000 R / h. Estava controlat i alimentat per cable. Es va complementar amb una màquina similar PP-2, que van ser substituïdes per versions modificades del PP-3 i PP-4. A la foto, una mostra experimental del PP-1

Sortida de bulldozer

"A partir dels resultats d'aquest reconeixement, va resultar que aquesta tecnologia d'utilitzar robots no és adequada", va dir l'RTK. "La major part del treball principal va requerir netejar grans àrees de residus radioactius, principalment al terrat". A partir d'això, els desenvolupadors de l'Institut Central de Recerca de RTK van canviar de direcció i van començar a treballar en excavadores robòtiques. I aviat les màquines de la sèrie TR van començar a arribar a Txernòbil.

Eren controlats a distància: alguns per cable, altres per ràdio, i es diferencien notablement en sistemes de protecció i, en general, en disseny. Els seus creadors es van enfrontar a aquesta tasca per primera vegada i van haver de seleccionar les millors solucions sobre la marxa. Ràpidament es van descobrir més i més problemes nous: el consum ràpid de bateries, la falta de fiabilitat de les comunicacions de ràdio i l'electrònica en condicions d'alta radiació, i es van resoldre pas a pas.

La primera excavadora TR-A1 es va utilitzar per netejar 1500 metres quadrats. m del sostre de la pila del desaireador: una sala tècnica directament adjacent a la sala de turbines de la central nuclear, i més tard es va utilitzar per abocar residus radioactius a la dolina de la quarta unitat elèctrica des dels sostres situats a sobre. En total, el cotxe va funcionar unes 200 hores de temps net, molt més del que podria semblar després de veure la sèrie.

Les bateries del TR-B1 que van aparèixer després van ser substituïdes per un generador de gasolina amb un dipòsit de 15 litres, que proporcionava fins a vuit hores de funcionament autònom. Ja estava controlat per ràdio i, si calia, es podia treure el ganivet de la bulldozer i substituir-lo per una serra circular per tallar material de coberta a la teulada.

Finalment, ja l'agost de 186 de l'any, les màquines bulldozer TR-G1 i TR-G2 van arribar al lloc de l'accident, que havien augmentat la maniobrabilitat i la resistència a la radiació extrema.

TR-A1 i TR-A2, Institut Central de Recerca de RTK

TR-A1 i TR-A2 només es diferenciaven en el marc. Pes TR-A1: 600 kg, capacitat de càrrega: 200 kg, autonomia de creuer: 12 km. Treballat: 200 hores. Robot pesat de rodes amb eina de treball adjunta en forma de ganivet i galleda. Equips a bord: una càmera de televisió d'escaneig, una emissora de ràdio R-407, dues bateries STs-300 amb font d'alimentació secundària, una unitat de control i un centre de control portàtil amb un cable de 150 m. Tr-A2, que la va seguir, tenia un disseny similar i només es diferenciava en el marc per al transport i la instal·lació de pel·lícula protectora contra la pluja.

Vehicles amb oruga

Els semiconductors d'aquella època no podien suportar dosis extremes de radiació, i als robots TR-G van intentar transferir tots els circuits electrònics a un punt de control connectat a les màquines amb un cable. Tot el que no es podia transferir es va substituir per circuits de relés fiables, també es va subministrar energia mitjançant un cable d'alimentació.

En general, els enginyers van haver de jugar amb els cables per separat, i les capes de cables van aparèixer als últims robots que van arribar a la central nuclear de Txernòbil. Gràcies a ells, el cable es va mantenir una mica tens tot el temps, cosa que va excloure les col·lisions amb ell i l'enganxament d'obstacles.

Els vehicles de reconeixement amb rodes no podien obrir-se camí a tot arreu, de manera que el següent parell de vehicles (PP-G1 i PP-G2) també va rebre una plataforma de rastreig. Els robots de 65 quilos podien desenvolupar fins a 0,3 m / s i van permetre examinar la situació al centre del desastre, al voltant de la fallada de la quarta unitat d'alimentació. Només amb l'ajuda d'helicòpters era possible lliurar vehicles pesants als llocs de treball, i aquí de nou els enginyers van haver de treballar dur.

Van desenvolupar un sistema de televisió per a pilots amb una càmera muntada en un cable al pany de càrrega i una pantalla a la cabina. El procés recordava aparcar un cotxe amb una orientació a les càmeres de visió posterior, amb la diferència que tot passava al cel per sobre d'un reactor mortal. "El més perillós va ser un dels primers robots de reconeixement de la piscina de bombolles, directament sota la unitat de potència explotada, on la potència de radiació va arribar als 15.000 roentgens per hora", va recordar més tard Yevgeny Yurevich. "L'home que va mirar aquest infern estava condemnat".

TR-G1

Pes: 1400 kg, velocitat: 0,12 m/s. Un robot pesat amb oruga amb una eina de treball muntada amb un ganivet dozer. Control i alimentació - a través d'un cable de 200 metres.

Institut Central de Recerca de RTK

El germà del TR-G1 és el TR-G2 amb oruga "Antoshka"

Final i nou començament

Les màquines d'altres instituts i empreses robòtiques de l'URSS, inclosa VNIITransmash, que va subministrar un parell de transports especialitzats STR - "moon rovers" que van aparèixer a la mateixa sèrie, van treballar per eliminar les conseqüències de l'accident. Tanmateix, la contribució de l'Institut Central d'Investigació de RTK va resultar ser la més significativa: en dos mesos, no només van modernitzar els MF alemanys, sinó que també van enviar 15 robots de reconeixement, recol·lecció i transport a Txernòbil.

El seu servei, que va començar el juny de 1986, va acabar el febrer de 1987. Segons el mateix Yevgeny Yurevich, van substituir el treball de diversos milers de persones, que operaven a les zones més perilloses. Durant la liquidació de les conseqüències de l'accident de Txernòbil, els robots van examinar més de 15.000 metres quadrats. m de l'estació, el seu territori i teulades, i netejar uns 5000 metres quadrats. m.

L'Institut Central d'Investigació de RTK creu que aquesta catàstrofe es va convertir en tràgica, però un punt important a partir del qual va començar la robòtica extrema domèstica: vehicles de reconeixement, investigadors, rescatadors… Aquí es van trobar i es van elaborar algunes solucions conceptuals importants, implementades en màquines modernes - grup treball, disseny modular, etc. No obstant això, ja hem escrit sobre això.